旅好きおやじの日記 TOP  >  自然科学・工学  >  機械工学 >  絵でわかるロボットのしくみ

絵でわかるロボットのしくみ

わかりやすくロボットのしくみを図解で説明した本。

センサやアクチュエータについては他の本でも勉強しているので特に得
られるものはなかったが、ロボットの腕となる部分と脚になる部分につい
て詳しく書かれており参考になった。

脚となる部分については、脚移動と車輪移動があり、脚の移動はバラン
スをとることが難しく、地面を支えている脚を結んだ多角形(支持多角形)
に重心が入っていないと倒れてしまうという当たり前の話ではあるが考
慮しなけれならないことや、車輪移動の駆動輪と受動輪の話など基礎的
なところから解説されていた。

腕になる部分はマニュピュレータと言われるが、腕の関節が増えれば
増えるほど制御が難しくなる様子など、猫の絵でわかりやすく説明されて
いた。

絵だけ見てもなんとなく読めてしまうし、詳しく読もうとすると結構難しい
事も書かれており、なかなか面白い本であった。


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